Publicada em 1788, a Crítica da Razão Prática , a segunda das três Críticas publicadas por Kant, dá continuidade à sua investigação crítica acerca dos princípios da moral, então iniciada em 1784, com a publicação da Fundamentação da Metafísica dos Costumes . Na Crítica da Razão Prática , Kant expôs a doutrina ética que lhe serviu de base para a demonstração de uma ordem transcendente, sem que fosse necessário recorrer à metafísica especulativa. A ética, para ele, não precisa dos dados da sensibilidade e, portanto não pode cair em ilusões . Nela Kant analisa as condições de possibilidade para uma moral com pretensão universalista e apresenta mais uma vez o imperativo categórico, forma da lei moral para uma vontade imperfeita. O imperativo categórico kantiano - Age de tal modo que o motivo que te levou a agir possa tornar-se lei universal - é tomado então como um fato da razão, a revelar como essência sua a liberdade da vontade, liberdade que é assim compreendida como autonomia.